Le système de production Toyota est fondé sur l'élimination complète des déchets, classés en 7 types, dont les 3 principaux sont décrits ici : Muda (travail sans valeur ajoutée), Muri (débris) et Mura (inégalité). Bien que le Muda soit le plus souvent évoqué, le TPS reconnaît que le Muri et le Mura sont souvent les causes profondes du Muda et qu'ils doivent être traités en premier lieu pour obtenir un système véritablement allégé.
