고전의 재구성 역학 정지 작용 원리에 기반합니다. 운동 에너지에서 위치 에너지를 뺀 값으로 정의되는 라그랑지안이라는 스칼라량을 사용합니다([latex]L = T – V[/latex]). 운동 방정식은 일반화 좌표계를 사용하여 오일러-라그랑주 방정식 [latex]frac{d}{dt} left( frac{partial L}{partial dot{q}_i} right) – frac{partial L}{partial q_i} = 0[/latex]에서 유도되며, 이를 통해 제약 조건이 있는 복잡한 시스템의 분석이 단순화됩니다.





